駿河今川氏が戦国時代に築城したのがはじまり。その後、関ヶ原合戦を制した徳川家康が旧城跡を拡大して築城を命じ、加藤清正をはじめとする西国の大名20家が築城にかかわった。
城郭構造は梯郭式平城。城跡は国の特別史跡に指定されている。
天守は連結式層塔型五層五階地下一階、銅瓦葺(どうかわらぶき)、昭和34年(1959年)に鉄骨鉄筋コンクリート造りで復興、外観復元された。
現存する隅櫓3棟(東南隅櫓、西南隅櫓、西北隅櫓)、門3棟(表二之門、旧二之丸東二之門、二之丸大手二之門)は国の重要文化財に指定されている。
別名は、天守の屋根に金の鯱(ちゃちほこ)が載せられているので金鯱城(きんこじょう、きんしゃちじょう)、金城(きんじょう)など。
明治6年(1873年)の廃城令で軍用地として残す存城処分となり、陸軍の部隊が置かれたが、明治政府の特例措置で天守は本丸御殿とともに保存された。その後、城跡は名古屋離宮となり名古屋市に下賜され、名古屋市は恩賜元離宮として市民に一般公開した。昭和20年(1945年)の空襲まではほぼ全容を残していたが、空襲で多くを焼失した。
平成18年(2006年)には日本100名城に選定された。