戦国時代の永正年間(1504-1520年)、小笠原氏が林城を築城し、その支城の一つとして築いた深志城が松本城のはじまり。天正10年(1582年)、小笠原貞義が旧領を回復して城下町の整備に当たり、松本城に改称。天正18年(1590年)の豊臣秀吉による小田原征伐の後、小笠原氏にかわって石川数正が松本城に入り近世城郭の普請と城下町づくりに着手、その後城主になった松平直正が天守に辰巳附櫓、月見櫓を増築した。
城郭構造は梯郭式輪郭式平城。城跡は国の史跡に指定されている。
現在の天守は連結複合式層塔型五重六階、連結式天守(大天守と乾小天守と渡櫓)と複合式天守(大天守と辰巳附櫓と月見櫓)の2つの形式を合わせた連結複合式天守。江戸時代以前に建造された天守が残る現存12天守の一つ。
現存する五重天守は松本城、姫路城の2基のみで、松本城の五重天守は日本最古。
現存する天守、乾小天守、渡櫓、辰巳附櫓、月見櫓の5棟が国宝に指定されている。他に、二の丸土蔵が現存している。
黒門一の門(櫓門)は昭和35年(1960年)、二の門(高麗門)と袖塀(そでべい)は平成 2年(1990年)に再建された。太鼓門は平成11年(1999年)に再建された。
別名は、この地域が深志と呼ばれていたので深志城(ふかしじょう)。烏城(からすじょう)と呼ばれることもあるが松本城管理事務所は歴史的な文献に存在しないとして否定している。
明治政府の廃城令で天守は競売にかけられたが、地元有志の奔走により買い戻され、その後の明治の大修理を経て保存された。
平成18年(2006年)、日本100名城に選定された。
写真は2015年8月7日撮影。